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Ubuntu 系统安装指南

本教程将指导您完成 Ubuntu 系统的安装与配置，为机器人开发环境做好准备。

系统要求​

硬件要求​

组件最低要求推荐配置
CPU双核 2.0 GHz四核 2.5 GHz 或更高
内存4 GB RAM8 GB RAM 或更多
存储25 GB 可用空间50 GB 或更多
显卡支持 1024×768 分辨率支持 1920×1080 或更高
网络互联网连接稳定的宽带连接

支持的架构​

  • x86_64 (AMD64)：大多数现代计算机
  • ARM64：Apple Silicon Mac、ARM 服务器等

下载 Ubuntu​

1. 访问官方网站​

2. 选择版本​

根据您的使用场景选择合适的 Ubuntu 版本：

Ubuntu 20.04 LTS（ROS 1 支持版本）​

3. 下载镜像​

  1. 选择适合的版本类型
  2. 点击 Download 按钮
  3. 等待下载完成

制作启动盘​

使用 Rufus（Windows）​

  1. 下载并安装 Rufus
  2. 插入 USB 闪存驱动器（至少 8GB）
  3. 打开 Rufus，选择您的 USB 设备
  4. 点击 选择 按钮，选择下载的 Ubuntu ISO 文件
  5. 分区类型选择 GPT
  6. 目标系统选择 UEFI（非 CSM）
  7. 点击 开始 制作启动盘

安装 Ubuntu​

1. 启动安装程序​

  1. 将制作好的启动盘插入目标计算机
  2. 重启计算机，进入 BIOS/UEFI 设置
  3. 设置 USB 设备为第一启动项
  4. 保存设置并重启

2. 选择安装选项​

启动后，您将看到 Ubuntu 安装菜单：

  • Try Ubuntu：试用模式，不安装到硬盘
  • Install Ubuntu：直接安装到硬盘
  • OEM install：OEM 安装模式

选择 Install Ubuntu 继续。

3. 键盘布局​

选择您的键盘布局，通常选择 Chinese 或 English (US)。

4. 网络连接​

网络连接

建议在安装过程中保持网络连接，以便下载更新和第三方软件。

5. 安装类型​

选择合适的安装类型：

Normal installation​

  • 包含内容：完整的桌面环境 + 常用软件（浏览器、办公套件、媒体播放器等）
  • 磁盘占用：约 15-20 GB
  • 适用场景：日常使用、开发工作、学习
  • 优点：开箱即用，无需额外安装常用软件

Minimal installation​

  • 包含内容：仅基础桌面环境 + 必要系统工具（不含办公软件、媒体播放器等）
  • 磁盘占用：约 8-10 GB
  • 适用场景：资源有限的设备、需要自定义安装软件的用户
  • 优点：系统更精简，启动更快，节省磁盘空间

选择建议：

  • 如果您只需要最基本的系统环境，或打算自行安装所需软件，建议选择 Minimal installation。
  • 如果希望开箱即用，建议选择 Normal installation。

:::

重要选项配置​

建议勾选以下选项：

  • ✅ Install third-party software for graphics and Wi-Fi hardware
    • 确保显卡和无线网卡正常工作
  • ✅ Download updates while installing Ubuntu
    • 安装过程中自动下载最新更新，节省后续时间

6. 磁盘分区​

选项一：自动分区（推荐新手）​

选择 Erase disk and install Ubuntu，系统将自动处理分区。

选项二：手动分区（高级用户）​

选择 Something else 进行手动分区：

挂载点大小文件系统说明
/30-50 GBext4根分区
/home剩余空间ext4用户数据
swap4-8 GBswap虚拟内存
/boot/efi512 MBFAT32EFI 启动分区

7. 用户设置​

填写用户信息：

  • Your name：您的姓名
  • Your computer's name：计算机名称
  • Pick a username：用户名
  • Choose a password：密码
  • Confirm your password：确认密码

8. 开始安装​

点击 Install Now 开始安装过程

安装后配置​

安装 ROS（机器人操作系统）​

安装 ROS 1 Noetic（Ubuntu 20.04 LTS）​

# 推荐使用“鱼香ROS安装器”一键安装 ROS 1 Noetic，简单高效，适合新手和进阶用户。

# 1. 下载并运行鱼香ROS安装器
sudo apt update
sudo apt install wget -y
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

# 2. 按照提示选择“ROS1 Noetic”进行安装
# 运行安装器后，选择对应的 ROS 版本（如：1. ROS1 Noetic），并根据提示完成安装。

# 3. 安装完成后，建议重启终端或执行以下命令使环境变量生效
source ~/.bashrc

# 4. （可选）验证 ROS 安装
roscore

# 详细教程与常见问题请参考鱼香ROS安装器官方文档：https://fishros.org.cn/forum/topic/7

验证 ROS 安装​

# 检查 ROS 版本
rosversion -d   # ROS 1

# ROS 1 验证：运行 turtlesim
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun turtlesim turtlesim_node
验证成功
  • ROS 1：如果看到 turtlesim 窗口打开，说明 ROS 1 安装成功！

ROS 相关资源​

验证安装​

1. 检查系统信息​

# 查看系统版本
lsb_release -a

# 查看硬件信息
lscpu
free -h
df -h

2. 测试基本功能​

# 测试网络连接
ping -c 4 baidu.com

# 测试软件包管理
sudo apt update

# 测试用户权限
sudo whoami

下一步​

安装完成后，您可以：

  1. 继续学习 Conda 环境管理 教程
  2. 继续学习 git 安装教程
  3. 深入学习 ROS 机器人操作系统
  4. 配置开发环境和 IDE