灵动 Alicia-D 六轴桌面机械臂系列介绍
产品概述
灵动 Alicia-D 系列是玄雅科技推出的六轴桌面舵机智能机械臂产品线，专为教育、科研和遥操作应用设计，是具身智能模仿学习算法（ACT、Diffusion Policy、VLA等）复现的高性价比理想平台。
核心特点：
- 高精度六轴机械臂设计：6DoF（含夹爪7DoF）结构，工作半径650mm，绝对定位精度±5~8mm，重复定位精度±2mm
- 先进的运动控制算法：支持关节位置控制、末端位姿控制、拖拽示教、PID调制和全套零点标定工具
- 完整的SDK和ROS支持：提供Python SDK和ROS1/2源码
- 灵活的遥操作和示教功能：超低延时、高速遥操作以及符合人体工学的扳机按键式示教臂设计，
- AI算法支持：对接lerobot, 提供ACT、DP、VLA开源算法和VLM语音控制例程
产品系列
| 产品 | 操作臂 | 示教臂 | 双/四臂遥操作套件 |
|---|---|---|---|
| 产品图片 |  |  |  |
| 产品描述 | 六轴桌面机械臂，专为精密操作和遥操作应用设计 | 示教臂系列，支持多品牌机械臂的遥操作控制 | 专为AI教育与工业场景设计的具身智能平台，由操作臂与示教臂组成 |
| 主要特点 | • 6DoF高精度控制 • 650mm工作半径 • 支持SDK、ROS1/2 | • 人体工学设计 • 多品牌兼容 • 超低延时遥操作 | • 双臂协同控制 • AI算法支持 • 模仿学习、VLA平台 |
v6.0.x升级日志
| 内容 | 操作臂 | 示教臂 | 双/四臂遥操作套件 |
|---|---|---|---|
| 固件 | • 支持PID调制 • 支持OTA远程固件升级 | • 支持PID调制 • 支持力反馈握把 • 支持OTA远程固件升级 | • 双MCU架构 • 支持无线遥操作（⚠️ 需购买） • 支持单/双臂、有线/无线热切换 • 其余同操作臂和示教臂 |
| 结构 | • 夹爪变更为更稳定的单轨 • 支持全套零点标定工具 • 整体结构稳定性提升 • 支持机械限位 • 规范走线 | • 力反馈握把 • 优化扳机手感 • 规范走线 | • 同操作臂和示教臂 |
升级适用表
| 当前固件版本 | 当前结构版本 | 当前SDK版本 | 升级方式 |
|---|---|---|---|
| v6.x | v5.x.x | v6.0.0 | ✅ 远程OTA升级 |
| v5.5.x | v5.x.x | v6.0.0 | ⚠️ 寄回升级（邮费自理） |
| v5.4.x及以下 | v5.4.x及以下 | v6.0.0 | ❌ 不支持升级 |
技术规格
| 参数 | 操作臂 | 示教臂 | 双/四臂遥操作套件 |
|---|---|---|---|
| 自由度 | 6DoF（含夹爪7DoF） | 6DoF | 1/2操作臂+1/2示教臂 |
| 工作半径 | 650mm | - | 650mm |
| 负载能力 | 500g-1000g | - | 500g-1000g |
| 位置精度 | ±5~8mm | - | ±5~8mm |
| 重复精度 | ±2mm | - | ±2mm |
| 控制方式 | 拖动示教、编程控制 | 遥操作控制 | 遥操作、单臂编程控制 |
| SDK支持 | Python SDK | Python SDK | Python SDK |
| ROS支持 | ROS1/ROS2 | ROS1 | ROS1/ROS2 |
| 特殊功能 | 支持PID调制、零点标定 | 人体工学握把、按键功能 | 双MCU架构、无线支持 |