灵动Alicia-DL力反馈示教臂系列

初稿说明

本文沿用原版说明书结构，力反馈部分按当前 HLS 六轴示教臂工程实现编写。尺寸参数待确认。

灵动 Alicia-DL 力反馈示教臂系列采用标准的六自由度设计，通过遥操作协同算法，将示教臂的动作映射至配套操作臂，实现手动示教与动作同步。与 Alicia-M 操作臂配套使用时，可通过力矩反馈感知操作臂的受力变化。

相比原版示教臂，力反馈版新增了电流模式接口，支持位置模式与电流模式切换，并提供关节电流控制及力反馈相关接口。

版本信息

• 当前版本：v6.1.8
• 英文名称：Alicia-D Force Feedback Leader Arm
• 产品类型：力反馈示教臂
• 功能定位：示教操作、遥操作与关节力矩反馈

1. 产品组成列表

2. 示教臂尺寸参数


3. 力反馈功能说明

力反馈示教臂与 Alicia-M 操作臂配套使用，通过有线通信实现动作同步与力矩反馈。操作者引导示教臂运动时，Alicia-M 操作臂跟随执行相应动作，并向示教臂回传关节力矩信息。

开启力反馈后，示教臂根据回传数据产生对应的反馈阻力，帮助操作者在遥操作过程中感知 Alicia-M 操作臂的受力变化。