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Alicia-D 上位机软件使用

Synria Desk 是 Alicia-D 系列推荐使用的桌面端上位机软件，可用于设备接入、单臂控制、Alicia-DL 示教臂配置、双臂遥操作、URDF 可视化、固件管理和设备参数设置。本文按 Alicia-D 的实际使用路径整理入口，完整功能说明可继续查看 Synria Desk 上位机软件。

功能速览​

使用场景适用对象主要功能
设备接入Alicia-D / Alicia-DL扫描设备、查看设备列表、进入控制工作区
单臂控制Alicia-D 操作臂连接、状态查看、自检、复位原点、力矩开关、夹爪与关节控制
示教臂控制Alicia-DL 示教臂状态查看、固件管理、零点设置、角度映射
远程遥操Alicia-D + Alicia-DL示教臂端建会话、操作臂端加入会话、摄像头画面同步
SparkVis 可视化Alicia-D / 自定义 URDF3D 姿态查看、关节控制、笛卡尔控制、轨迹规划

下载、安装与设备接入​

请先根据操作系统安装 Synria Desk。下载入口见 下载与安装，支持 Windows、macOS、Linux amd64 与 Linux arm64。Linux 用户安装后可在应用菜单中打开，也可以在命令行运行 synria-desk。

安装完成后，将 Alicia-D 操作臂或 Alicia-DL 示教臂通过 USB 连接到电脑，并确认设备已上电。进入首页后点击“扫描设备”，软件会列出当前可接入设备，并根据设备类型进入对应工作区。

Synria Desk 首页与设备入口

  • Alicia-D 操作臂：进入单臂控制工作区。
  • Alicia-DL 示教臂：进入示教臂或双臂控制相关工作区。
  • 设备入口与首页说明见 首页与设备入口。

Alicia-D 操作臂：仪表盘与基础控制​

选择 Alicia-D 操作臂后，仪表盘用于完成连接检查和基础动作验证。这里适合第一次接入设备、确认固件版本、检查夹爪和关节状态。

Alicia-D 单臂控制仪表盘

常用操作包括：

  • 查看连接状态、设备型号、序列号、固件版本、硬件版本和夹爪信息。
  • 执行连接 / 断开、系统自检、复位原点。
  • 查看关节温度 / 电机温度，异常时根据提示处理。
  • 控制 Alicia-D 力矩开启和关闭，便于拖动示教或恢复执行状态。
  • 进入固件管理页面检查更新、查看版本历史并执行升级。

完整说明见 单臂控制。

SparkVis：3D 可视化与运动控制​

SparkVis 用于查看机械臂 3D 姿态，并通过图形界面完成关节、笛卡尔空间和轨迹规划控制。它适合在写 SDK 程序前先验证机械臂动作范围、末端姿态和轨迹效果。

SparkVis 关节控制

SparkVis 轨迹规划

可使用的能力包括：

  • 查看末端位置、末端姿态、世界 / 本地坐标系和机械臂模型。
  • 通过滑块或输入框调整关节角度和夹爪开合。
  • 开启 IK 控制后，在笛卡尔空间中调整末端平移和旋转。
  • 添加路径点、生成轨迹、执行 / 暂停 / 停止轨迹，并导入或导出轨迹文件。
  • 载入预置 Alicia-D 模型或本地 .urdf 文件进行模型验证。

自定义模型与 URDF 使用见 自定义 URDF 与可视化。

Alicia-DL 示教臂：双臂控制与角度映射​

选择 Alicia-DL 示教臂后，可进入示教臂控制工作区。该工作区主要用于状态总览、固件维护、设备设置和示教臂到操作臂的角度映射。

Alicia-DL 示教臂仪表盘

角度映射页用于把示教臂关节角转换为目标操作臂关节角，是自定义遥操和 Aloha 构型接入中最常用的配置页面。

Alicia-DL 角度映射

建议按以下方式使用：

  1. 在仪表盘确认示教臂连接状态、设备信息、版本信息和同步状态。
  2. 在设备设置中完成零点设置，必要时进入固件管理检查版本。
  3. 在角度映射页查看示教臂实时角度和操作臂映射角度。
  4. 按关节调整映射方向和偏移角度。
  5. 导入或导出映射 JSON，便于在后续遥操或 SDK 程序中复用。

完整说明见 双臂控制。

远程遥操：示教臂端与操作臂端​

Synria Desk 支持将 Alicia-DL 示教臂动作实时传递给 Alicia-D 操作臂，并同步摄像头画面。远程遥操由示教臂端创建频道，操作臂端通过频道 ID 加入。

远程遥操入口

远程遥操会话页面

典型流程：

  1. 示教臂端选择 Alicia-DL，分配左臂 / 右臂，并配置摄像头方案。
  2. 软件创建遥操频道，并显示频道 ID、网络 RTT、下行带宽、在线人数和计费状态。
  3. 操作臂端输入频道 ID，选择 Alicia-D 操作臂和本地摄像头。
  4. 会话建立后，操作臂实时接收示教臂关节数据并执行。
  5. 在会话中查看左右臂关节角、夹爪状态和摄像头画面，必要时调整执行速度或断开连接。

完整说明见 远程遥操。

固件管理与设备设置​

固件管理页面用于检查当前固件版本、查看版本历史、执行升级或回滚。设备设置页面用于零点设置、运动响应模式调整，以及 Alicia-D 力矩相关控制。

固件管理

设备设置

建议在这些场景中优先使用上位机：

  • 新设备首次接入，需要确认固件、硬件、夹爪和温度状态。
  • 调试前需要复位原点或设置零点。
  • 需要快速验证关节、夹爪、轨迹和遥操链路。
  • 需要把界面导出的映射或轨迹配置接入 Python SDK 程序。

需要自动化控制、批量实验或二次开发时，再结合 Alicia-D Python SDK 使用。