操作臂3D可视化控制

选择灵动（Alicia-D）或云擎（Alicia-M）操作臂设备后，进入单臂控制工作区。无需编写任何代码，即可通过图形界面完成关节控制、笛卡尔空间 IK 操作与轨迹规划，并实时驱动实体机械臂。左侧导航包含：

• 仪表盘
• 可视化控制
• 固件管理
• 设备设置

仪表盘（Dashboard）

仪表盘用于查看设备状态并执行常用控制：

• 显示连接状态、设备型号、序列号、固件版本、硬件版本、夹爪信息、自检状态。
• 支持连接 / 断开设备。
• 支持复位原点。
• 支持系统自检。
• 支持查看关节温度 / 电机温度，温度过高时提供保护提示。
• 右侧集成 3D 空间状态组件，实时展示姿态与关节数据。

根据设备型号不同，控制项略有差异：

• Alicia-D：提供力矩开关。
• Alicia-M：提供使能开关、模式切换与参数设置。

可视化控制（SparkVis）

该页面用于机械臂 3D 可视化与交互控制，当前界面包含：

• 末端位置与姿态实时显示。
• 世界 / 本地坐标系指示。
• 3D 模型显示与交互。
• 网格、坐标轴、透视模式切换。
• 示例代码弹窗，可复制代码片段。

右侧控制区包含三个标签页：

关节控制

• 调节各关节角度。
• 调节夹爪开合。
• 支持滑块与输入框联动控制。

笛卡尔空间

• 开启 / 关闭 IK 控制。
• 切换平移 / 旋转模式。
• 切换世界 / 本地参考系。
• 控制末端执行器与夹爪。
• 支持快捷键辅助操作。

轨迹规划

• 添加路径点。
• 设置停留时间
• 生成轨迹。
• 执行、暂停、停止轨迹。
• 导入 / 导出轨迹。
• 支持循环执行等扩展参数。

固件管理（Firmware）

机械臂设备的固件管理页：

• 查看当前固件版本。
• 检查是否有可用更新。
• 查看版本历史与更新日志。
• 执行固件升级。
• 在支持场景下执行版本回退。

烧录过程中请勿断开设备连接；完成后设备可能自动重启。

设备设置（Settings）

设备设置页用于配置设备偏好与运行参数：

• 支持机器人控制，可设置零点，将机械臂当前位置校准为坐标系零点。
• 支持运动设置，可切换不同加速度 / 响应模式，包括平稳、流畅、平衡、强力、极速档位。

根据设备型号不同，设置项略有差异：

• Alicia-D：在机器人控制中，可控制力矩开启和关闭。
• Alicia-M：支持夹爪参数配置，可读取 / 修改、保存目标夹持力、张开/闭合前馈力矩、最大保持力矩、力控比例/积分、积分限幅与接近闭合时的力矩缩放比例参数。