推理部署

推理部署用于加载训练后的模型，并将模型输出接入真实机器人控制流程。

首次使用

首次使用模型推理时，需要先安装推理插件。在“选择模型”页面右侧的“模型运行信息”区域点击“检测”，并按页面提示完成插件安装或更新。确认插件已安装后，再加载模型并继续进行硬件配置。

选择模型

选择模型用于加载推理所需的本地模型文件：

• 选择模型类型后，可加载本地 checkpoint 目录。

  

Checkpoint 目录要求

请选择图示层级的 checkpoint 根目录，不要选择其上级目录或目录内的单个文件。所选目录下应直接包含 inference_config.yaml、模型权重文件和 stats.json，目录层级选择错误可能导致模型加载失败。

硬件配置

硬件配置用于让模型输入和机器人输出对应起来：

• 扫描并分配摄像头角色，保证推理画面来源正确。
• 配置机器人串口、机械臂角色和主控机械臂。
• 确认硬件连接后，即可进入推理控制页面。

推理控制

推理控制用于在线运行模型，并观察机器人执行状态：

• 启动 / 停止在线推理任务。
• 实时查看运行状态、帧率、动作队列和预测结果。
• 查看关节角度、夹爪状态等机器人反馈数据。
• 遇到异常情况时，可使用紧急停止及时中断机器人动作。