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自定义 URDF 与可视化

该模块适合进行机器人模型加载、运动学验证和自定义 3D 可视化控制。

URDF 加载器​

URDF 加载器用于选择或导入机器人模型：

  • 预置系列：提供灵动系列、云擎系列常用机器人模型入口。
  • 本地导入：从电脑中选择 .urdf 文件，加载自己的机器人模型。
  • 在线机器人模型库：展示公开机器人模型，支持下载安装到本地缓存。

在线模型会显示当前状态：

  • 已缓存：模型已下载到本地，可直接载入缓存。
  • 在线下载：模型尚未下载，可先下载再使用。
  • 下载并载入：下载模型后自动进入可视化控制页面。

模型加载成功后，会自动跳转至 Sparkvis 可视化控制页面。

自定义可视化页面​

自定义可视化页面用于查看和控制当前加载的 URDF 模型：

  • 显示当前加载的 .urdf 文件名称。
  • 在 3D 视图中查看模型姿态、坐标轴和参考网格。
  • 查看末端坐标与末端姿态信息。
  • 在关节控制、笛卡尔空间、轨迹规划三个标签页间切换。
  • 支持调节关节角度，用于验证模型关节限位与运动效果。
  • 支持退出当前模型，或在支持场景下连接真机。