夹爪控制
夹爪控制面向 Gloria-M 夹爪调试与控制，可以连接夹爪、查看电机反馈、切换 PV / MIT 控制模式、调整开合位置与运动参数，并读取夹爪参数或扫描 CAN ID。
页面预览
页面左侧提供 Gloria-M 夹爪的三维模型预览，右侧集中放置连接状态、控制按钮、运动参数和参数读取工具。
- 三维模型会根据当前开合度同步变化，便于直观看到夹爪位置。
- 底部滑条可调整目标开合度，范围为
0 - 1000。 - 未连接夹爪时，仍可通过滑条预览夹爪开合效果。
- 未连接夹爪时，页面会展示 PV 和 MIT 模式下的全部可调参数与功能按钮。
- 连接夹爪后，页面会根据反馈数据显示开合度、力矩和运动状态。
- 连接夹爪后，夹爪模型颜色会随当前力矩变化而加深，便于快速判断夹持受力情况。
夹爪状态与控制
夹爪状态与控制区域用于建立夹爪通信、查看设备反馈，并完成正式运动前的基础控制操作。
- 支持扫描串口选择当前夹爪。
- 点击连接夹爪后，页面会读取夹爪状态并建立实时通信。
- 点击检测连接可检查 CAN 通信和电机反馈是否正常。
- 状态区会显示连接状态、电机反馈、当前模式、开合度、电机位置、速度和力矩。
- PV / MIT 切换：在两种控制模式之间切换。
- 当前位置设零：将当前夹爪位置设为零点。
- 使能 / 失能：让夹爪进入当前模式下的可控制状态，或停止当前控制输出。
运动控制
运动控制区用于设置夹爪运动目标，并按当前 PV / MIT 模式执行动作。目标位置范围为 0 - 1000，数值越大表示开合度越大。
PV 模式
PV 模式用于按位置和速度控制夹爪开合。用户主要设置目标位置、速度和保持时间，夹爪会按指定速度移动到目标开合度。
- 目标位置：设置夹爪要到达的开合度。
- 速度：设置夹爪运动速度，范围为
0.05 - 10。 - 保持秒数：设置夹爪到达目标后保持的时间。
- 点击按当前参数执行夹爪运动，夹爪会按当前 PV 参数运动。
- PV 开合保持可快速执行打开、闭合和保持动作。
- PV 固定序列测试会按全开、半开、闭合、半开、全开的顺序运动。
MIT 模式
MIT 模式用于带夹持力度的开合控制。用户主要设置目标位置、夹持力度和保持时间，页面会按当前参数发送夹爪动作。
- 目标位置：设置夹爪要打开或闭合到的位置。
- 夹持力度：设置夹爪夹持强度，范围为
1 - 10。 - 保持秒数：设置夹爪到达目标后保持的时间。
- 点击按当前参数执行夹爪运动，夹爪会按当前 MIT 参数执行动作。
- MIT 打开可快速让夹爪打开。
- MIT 软闭合会结合力度参数执行闭合动作。
- MIT 固定序列测试会按全开、半开、闭合、半开、全开的顺序运动。
参数与 CAN ID
参数与 CAN ID 区域用于读取夹爪内部参数，并在通信 ID 不匹配时辅助排查。
- 点击读取参数可读取当前夹爪参数。
- 参数列表会显示当前 CAN ID 以及夹持相关参数。
- ID 扫描支持输入范围或多个 ID，例如
1-10或0x01,0x02；扫描到可用 ID 后，可使用该 ID 重新读取参数。