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示教臂配置与角度映射

选择灵动示教臂（Alicia-DL）设备后，进入双臂控制工作区。通过角度映射功能，可将示教臂关节数据映射到任意品牌的操作臂，支持导入第三方 URDF 进行预览与校准，并导出映射配置直接接入 Python SDK。左侧导航包含：

  • 仪表盘
  • 固件管理
  • 设备设置
  • 角度映射

仪表盘（Dashboard）​

仪表盘主要用于状态总览与双臂协同控制：

  • 显示设备连接状态、设备信息与版本信息。
  • 支持连接 / 断开设备。
  • 支持系统自检。
  • 支持温度查看与状态提示。
  • 支持查看操作臂 3D 空间状态。
  • 支持示教臂状态量显示：
    • 同步状态
    • 锁定状态

固件管理（Firmware）​

机械臂设备的固件管理页：

  • 查看当前版本。
  • 检查更新。
  • 浏览版本历史与更新说明。
  • 执行升级 / 回滚。

设备设置（Settings）​

设备设置页当前主要提供：

  • 设置零点。
  • 查看与调整相关设备参数。

角度映射（Angle Mapping）​

角度映射页用于配置示教臂到操作臂的关节角度映射关系：

  • 实时预览操作臂 URDF 模型姿态。
  • 查看示教臂实时角度与操作臂映射角度。
  • 按关节配置线性映射关系，支持调整偏移角度。
  • 支持通过关节配置卡片中的 + / - 调整示教臂与操作臂的运动方向关系。
  • 支持导入 / 导出映射 JSON，便于复用映射配置。
  • 支持导入操作臂 URDF，用于校准和预览目标模型。
  • 提供 Python 示例，方便在开发场景中复用映射逻辑。

页面顶部会显示当前同步状态，便于判断示教臂数据是否正在实时驱动目标模型。

Python 示例可配合导出的映射 JSON 使用，适合接入 Aloha 构型的机械臂。运行示例脚本时，传入映射文件路径和设备串口，即可读取示教臂数据，并持续输出映射后的操作臂角度。开发时可将这些角度数据接入操作臂 SDK，快速搭建自定义遥操流程。