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Version: 6.1.0 (Latest)
阅读指南

  1. 《玄雅·灵动/灵越上下位机通讯协议》正在持续优化和迭代中。如在实际使用过程中发现与本协议存在版本不一致的情况，请与我们联系，我们将第一时间为您提供所需的技术支持；

  2. 本协议中的所有数值统一采用十进制或十六进制表示，其中以0x标识的数据为十六进制数，未有标识的数据一律为十进制数；

  3. 本协议适用于所有购买玄雅·灵动系列产品的用户。

上一次修改时间：2025年12月19日

一.灵系列产品通讯协议基本构成

灵系列产品的通讯协议由帧头、指令、功能码、数据长度、数据、校验、帧尾构成，通信波特率为 1000000。

字段说明示例/固定值
帧头数据帧的起始位置0xAA（固定）
指令控制指令ID，对应特定控制逻辑或数据格式，便于接收时动态匹配处理流程指令ID
功能码每个指令下的细分功能，各功能对应不同参数function
数据长度后续“数据”字段的长度length
数据关节的位置、速度、加速度或力矩数据data1 ~ dataN
校验CRC32校验（取低八位），计算规则：Check = 指令ID + function + length + data1 ~ datanCheck
帧尾数据帧的结束位置0xFF（固定）

指令ID与对应功能说明

指令ID指令功能
0x01查询机器类型、固件版本、硬件版本及唯一标识码
0x03机器零点位置设置
0x04夹爪行程设置
0x05机器扭矩开关控制
0x06关节及夹爪控制及获取
0XFE机器自检指令

二、指令功能

1. 查询机器信息指令​

机器信息查询指令ID为0x01，该指令用于获取机器的固件版本号、硬件版本号和唯一机器码。

字段取值
指令0x01
功能码0x00
数据长度0x01
数据0xFE
校验0x23

示例：查询机器信息​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x010x000x010xFE0x230xFF

返回帧​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x010x000x180x41 0x44 0x4C 0x53 0x32 0x35 0x31 0x32 0x30 0x35 0x31 0x32 0x33 0x34 0x35 0x36 0x6E 0x00 0x00 0x00 0x62 0x02 0x00 0x000x920xFF

返回数据说明​

数据格式：序列号（16字节） + 硬件版本（4字节，十进制） + 固件版本（4字节，十进制）

注：各字段内容以字母的ASCII码转为16进制表示

  • 示例序列号：ADFS 251120 X10L23 含义：标准操作臂 + 出厂时间 + 标识码 + 产品型号 + 后续12字节序列号
  • 示例硬件号：110（十进制，表示1.10版本） 对应16进制：0x00 0x00 0x00 0x6E（0x6E对应十进制110）
  • 示例固件号：610（十进制，表示6.10版本） 对应16进制：0x00 0x00 0x02 0x62（0x0262对应十进制610）

2. 机器零点位置设置指令​

机器零点位置设置指令ID为0x03，该指令用于设置机器零点位置。该指令会关闭扭矩。

字段取值
指令0x03
功能码0x00
数据长度0x01
数据0xFE
校验0xA8（功能码0x00时）

功能码说明​

功能码功能含义
0x00灵动系列：设置零点位置

示例：设置灵动零点位置​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x030x000x010xFE0xA80xFF

3. 夹爪行程设置指令​

夹爪行程设置指令ID为0x04，该指令用于设置机器夹爪的行程，同时支持查询夹爪行程配置。

字段取值
指令0x04
功能码0x00、0x01、0x02、0x0E
数据长度0x01
数据0xFE（指令发送时）；行程类型值（查询返回时）
校验0x7F

功能码说明​

功能码功能含义
0x00设置夹爪为50mm行程
0x01设置夹爪为75mm行程
0x02设置夹爪为100mm行程
0x0E查询夹爪行程配置

示例1：设置夹爪行程为100mm​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x040x020x010xFE0x7F0xFF

示例2：查询夹爪行程配置​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x040x0E0x010xFE0x7F0xFF

返回数据说明​

查询夹爪行程配置后，返回的数据字段为夹爪的行程类型，对应关系如下：

  • 0x00：50mm行程夹爪
  • 0x01：75mm行程夹爪
  • 0x02：100mm行程夹爪

返回帧示例（以75mm行程为例）​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x040x0E0x010x010x7F0xFF

4. 机器扭矩开关指令​

机器扭矩开关指令ID为0x05，该指令用于设置机器的扭矩开关。

字段取值
指令0x05
功能码0x00
数据长度0x01
数据0x00、0x01
校验0x6F

数据字段说明​

数据值含义
0x00关闭力矩
0x01开启力矩

指令帧示例​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x050x000x010x000x6F0xFF

5. 关节及夹爪控制指令​

关节及夹爪控制帧的指令ID为0x06，该指令内涵多个功能，下面一一列举

获取位置、速度及温度数据​

1. 获取位置和运动状态​

  • 功能：获取关节、夹爪及运行状态数据。
  • 指令：0x06
  • 数据长度：0x01
  • 功能码：0x00(获取位置和运动状态)
  • 数据：0xFE
  • 校验：

示例：获取关节及夹爪角度数据​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x060x000x010xFE0x9A0xFF

示例：灵动回复数据​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x060x000x0F0x02 0x08 0xFB 0x07 0xFB 0x07 0x02 0x08 0xFA 0x07 0x01 0x08 0x03 0x08 0x000xA90xFF
  • 数据格式：关节角度（每个关节2字节） + 夹爪位置（2字节） + 运行状态（1字节），数据低位在前高位在后
    • 灵动系列：6关节角度 + 夹爪位置 + 运行状态
  • 运行状态(最后一字节)：空闲 0x00、锁定 0x01、同步 0x10、同步锁定0x11，过热状态 0xE1、过热保护 0xE2

2. 获取温度数据​

  • 功能：获取温度数据
  • 功能码：0x01

示例：获取舵机的温度数据(灵动示教臂6个舵机，操作臂10个)​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x060x010x010xFE0xAD0xFF

示例：灵动回复温度数据(灵动示教返回6个，操作返回10个)​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x060x010x0A0x23 0x24 0x23 0x26 0x23 0x26 0x23 0x25 0x24 0x240x4B0xFF
  • 设置温度保护最大阈值(在温度功能码下，如果数据不为0xFE,则为设置温度最大阈值)
  • 示例：设置温度保护最大阈值为0x64(100),默认是85
帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x060x010x010x640xF70xFF

3. 获取速度数据​

  • 功能:获取速度数据
  • 功能码：0x02

示例：获取舵机的velocity数据(灵动示教臂6个舵机，操作臂10个)​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x060x020x010xFE0xF40xFF

示例：灵动回复velocity数据(灵动示教返回6个，操作返回10个)​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x060x020x140x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x000xE90xFF

关节、夹爪及状态控制​

  • 功能：控制左右臂关节、左右夹爪及运行状态。
  • 指令：0x06
  • 功能码：0x03
  • 数据长度：0x1C
  • 数据：关节角度 + 速度
  • 数据格式：关节角度 + 速度（每个关节4字节），数据低位在前高位在后
    • 灵动系列：6关节角度 + 夹爪位置
  • 校验：

示例：控制各关节角度为0度，速度1000,控制夹爪闭合到一半(0x3E8)(运动速度最高可以设置为5000，先位置角度再速度)(夹爪映射到0到1000，1000是夹爪张开到最大量程)​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0x060x030x1C0x00 0x08 0xE8 0x03 0x00 0x08 0xE8 0x03 0x00 0x08 0xE8 0x03 0x00 0x08 0xE8 0x03 0x00 0x08 0xE8 0x03 0x00 0x08 0xE8 0x03 0xF4 0x01 0xE8 0x030x6A0xFF

6.机器自检指令​

机器自检指令ID为0xFE，该指令用于检测舵机是否正常，一共2个字节数据，从低到高每个bit位代表舵机ID从低到高的舵机状态好坏，舵机正常该bit位为1，不正常为0，灵动操作臂10个bit，示教臂6个bit。

字段取值
指令0xFE
功能码0x00
数据长度0x03

示例：发送请求机器舵机状态​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0xFE0x000x000xFE0x930xFF

示例：返回的状态数据（操作臂所有舵机正常）​

帧头指令功能码数据长度数据校验帧尾
0xAA0xFE0x000x020xFF 0x030x870xFF