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Sparkling上位机软件

概述​

Synria Desk 是一款桌面端机械臂控制软件，支持单臂和双臂两种设备类型的管理与控制。本文档介绍软件的各项功能。

下载地址：

  • Windows 版本：下载链接
  • macOS 版本：下载链接

    ⚠️ macOS 用户注意：如果遇到这样的告警情况，在终端运行以下命令解除限制：

    mac警告

    sudo xattr -rd com.apple.quarantine /Applications/Synria\ Desk.app

1. 登录与注册​

1.1 登录页面​

  • 微信扫码登录：推荐的登录方式，支持微信扫码快速登录
  • 账号密码登录：可展开使用传统账号密码方式登录
  • 轮播图展示：左侧展示产品介绍轮播图 登录

1.2 注册页面​

  • 用户名设置：输入用户名：用户名长度需在 3-16 字符之间
  • 手机号绑定：输入手机号码：手机号长度需在 11 位
  • 密码设置：设置登录密码：密码长度需在 8-20 字符之间
  • 验证码验证：输入短信验证码完成注册：6位数字验证码 注册

1.3忘记密码​

  • 手机号绑定：输入手机号码：手机号长度需在 11 位
  • 验证码验证：输入短信验证码完成注册：6位数字验证码 忘记密码

2. 主页（设备列表）​

进入主页后，可看到已添加的设备列表。 主页设备列表

2.1 主要功能​

  • 设备卡片列表：横向滚动展示所有已添加的设备
  • 添加新设备：点击「添加新设备」按钮跳转到添加设备流程
  • 个人中心入口：点击头像可进入个人中心页面
  • VIP 标识：VIP 用户会显示特殊标识在头像右下角
  • 软件更新提示：检测到新版本时弹出更新提示弹窗 软件更新

2.2 设备卡片​

每个设备卡片显示：

  • 设备名称
  • 设备序列号
  • 连接状态（在线 / 离线）
  • 点击在线状态的卡片可进入设备详情控制界面
  • 可对离线状态的设备进行删除操作

3. 添加设备​

3.1 连接流程​

  1. 点击连接/添加按钮可以扫码连接设备

4. 个人中心​

4.1 用户信息区域​

个人中心

  • 头像显示：展示用户头像
  • 用户名显示：显示当前登录用户名
  • VIP 标识：VIP 用户显示专属标识
  • 修改密码：可修改登录密码
  • 退出登录：退出当前账号

4.2 账单与订阅​

  • 兑换码入口：点击可跳转至兑换码页面，输入兑换码获取积分或者VIP 兑换码页面
  • 积分余额：显示当前积分余额，点击可跳转至充值页面 积分充值
  • 本月用量：展示当月使用情况，点击可查看详细账单
  • 发票管理入口：可进入发票管理页面

4.3 子页面​

页面功能说明
账单详情查看历史消费记录、发票管理
购买积分选择充值套餐、完成支付
兑换码输入兑换码获取积分或者VIP
修改密码安全验证后修改密码
语言设置切换系统语言（中 / 英文）
版本信息查看软件版本信息

5. 单臂控制​

进入单臂设备后，侧边栏包含以下功能模块： 单臂页面

5.1 仪表盘（Dashboard）​

连接状态区域：

  • 显示设备连接状态图标（已连接 / 未连接）
  • 连接 / 断开按钮

设备详情卡片：

  • 设备型号
  • 序列号
  • 固件版本（固件有新版本时，可点击跳转至固件更新页面）
  • 硬件版本
  • 夹爪行程

快捷操作区域：

  • 回归原点：控制机械臂回到初始零点位置
  • 系统自检：对设备进行全面诊断检测
  • 力矩控制：开启 / 关闭力矩（力矩开关）

3D 可视化预览：

  • 显示机械臂的 3D 模型
  • 实时显示各关节角度
  • 夹爪开合状态 单臂关节数据

5.2 可视化（Visualize）​

状态显示： 可视化控制需要消耗积分，10积分可用1小时

  • 连接状态指示（已连接 / 仿真模式）
  • 积分消耗状态（计费模式下显示）

工具栏：

  • 网格显示开关
  • 坐标轴显示开关
  • 透明模式开关（透视）

坐标信息：

  • 末端坐标：实时显示末端执行器位置 (X, Y, Z)
  • 末端姿态：实时显示末端执行器姿态（四元数 X, Y, Z, W）
  • 参考坐标系：世界 / 本地

3D 可视化模型：

  • 实时显示机械臂姿态
  • 可拖动交互控制

控制面板（三个标签页）：

关节控制​

  • 各关节角度滑块控制（J1-J6）
  • 夹爪开合控制滑块 单臂关节控制

笛卡尔空间​

  • 逆运动学 (IK) 开关：开启后可通过笛卡尔坐标控制末端位置
  • 控制模式：平移 / 旋转
  • 参考坐标系：世界 / 本地
  • 夹爪控制：调整夹爪开合
  • 键盘快捷键：
    • T：平移模式 / R：旋转模式
    • W：世界坐标系 / L：本地坐标系
    • I：开启/关闭IK / Esc：重置姿态 单臂笛卡尔空间

轨迹规划​

  • 逆运动学 (IK) 开关：开启后可通过笛卡尔坐标控制末端位置
  • 控制模式：平移 / 旋转
  • 参考坐标系：世界 / 本地
  • 关节控制：调整各关节角度
  • 重置姿态：恢复到零点姿态
  • 添加路径点：在当前位置添加一个轨迹路径点
  • 生成轨迹：根据已添加的路径点生成完整运动轨迹
  • 轨迹执行：
    • 暂停：暂停轨迹执行
    • 执行：开始执行轨迹
    • 转化轨迹：将轨迹转化为可保存格式 / 加载成可执行模式 轨迹规划

5.3 固件升级（Firmware）​

固件升级

设备信息展示：

  • 设备图片
  • 设备名称/ID
  • 当前固件版本
  • 系统状态（已是最新 / 有可用更新）

版本历史列表：

  • 展开 / 折叠查看各版本详情
  • 版本号、发布日期
  • 更新日志（变更说明）
  • 升级 / 回滚按钮

更新操作：

  • 检查更新按钮
  • 升级 / 回滚进行时，请勿断开连接
  • 升级 / 回滚成功后，将会重启设备

5.4 设置（Settings）​

设置

机器人控制：

  • 开启力矩：开启机械臂力矩
  • 关闭力矩：关闭机械臂力矩
  • 设定零点：将当前位置设为零点（设置零点属于危险操作，请谨慎使用）

运动设置：

  • 加速度模式：调整机械臂的响应速度和加速度限制，共有5个档位
    • 平稳(30)：最柔和的加减速，适合精密操作
    • 流畅(50)：平滑的运动曲线，适合日常使用
    • 平衡(100)：速度与稳定性的平衡模式
    • 强力(150)：较快的响应速度，适合高效作业
    • 极速(200)：解锁最高加速度和速度，适合对效率要求极高且环境安全可控的场景
  • 选择模式后，下方会显示当前模式的详细说明

6. 双臂控制​

双臂设备的控制界面结构与单臂类似，但针对双臂特性进行了优化：

6.1 仪表盘（Dashboard）​

双臂仪表盘 连接状态：

  • 双臂连接状态指示
  • 连接 / 断开按钮

设备详情：

  • 设备型号、序列号
  • 固件版本、硬件版本
  • 示教模式标识

快捷操作：

  • 系统自检：全面诊断检测
  • 同步控制：开启 / 关闭双臂同步运动
  • 锁定控制：锁定 / 解锁双臂

3D 可视化预览：

  • 显示机械臂的 3D 模型
  • 实时显示各关节角度
  • 夹爪开合状态

6.2 固件升级（Firmware）​

与单臂固件更新功能一致：

  • 设备信息展示
  • 版本历史列表
  • 检查更新/升级回滚

6.3 设置（Settings）​

设置

机器人控制：

  • 设定零点

7. 通用功能​

7.1 多语言支持​

  • 支持中文和英文两种语言
  • 可在个人中心设置页面切换语言

7.2 软件自动更新​

  • 启动时自动检测新版本
  • 弹窗提示更新内容
  • 支持下载更新并后台静默安装

7.3 消息提示​

  • 操作成功 / 失败提示
  • 确认操作弹窗
  • 错误信息提示

8. 页面导航结构​

├── 登录/注册
├── 主页（设备列表）
├── 添加设备
├── 个人中心
│   ├── 账单详情
│   ├── 发票管理
│   ├── 购买积分
│   ├── 兑换码
│   └── 其他设置
├── 单臂控制
│   ├── 仪表盘
│   ├── 可视化
│   ├── 固件更新
│   └── 设置
└── 双臂控制
    ├── 仪表盘
    ├── 固件更新
    └── 设置

9. 快捷操作说明​

功能说明适用设备
回归原点使机械臂回到预设的零点位置单臂
系统自检对设备进行全面诊断，检测各模块状态单臂 / 双臂
力矩控制开启 / 关闭电机力矩，关闭后可手动拖动（示教模式）单臂 / 双臂
设定零点将当前位置设为机械臂的零点单臂 / 双臂
同步控制使双臂同步运动双臂
锁定控制锁定双臂的相对位置关系双臂

本文档描述 Synria Desk 软件的主要功能，具体操作界面可能因版本更新而有所变化。