安装与使用指南

1. 接口与按钮说明

下图展示了示教臂底板的各接口说明：

注意：示教臂的SH1.0接口为开发人员使用接口，用户请勿使用。未经授权的自行接入或开发行为如导致产品损坏，将不在售后服务范围内予以保修或支持！

下图展示了示教臂握把的各按钮，其中包括：

• 遥操作同步开关按钮：用于控制示教臂与操作臂之间的遥操作连接状态。开启时，示教臂可实时同步控制操作臂的动作；关闭时，遥操作功能断开，示教臂无法再控制操作臂；

• 右键（力反馈 / 姿态锁定按钮）：根据示教臂当前控制模式执行不同功能，具体如下表所示。

当前模式	右键功能	功能说明
电流模式	开启 / 关闭力反馈	开启时，示教臂根据配套 Alicia-M 操作臂回传的力矩信息产生反馈阻力；关闭时，停止力反馈。
位置模式	锁定 / 解除姿态锁定	锁定时，保持示教臂当前姿态；解除锁定后，可由操作者手动引导移动。

• 夹爪开合控制扳机：按下该扳机可控制操作臂末端夹爪的张开与闭合，实现抓取或释放操作。

2. 示教臂使用教程

注意：

1. 如您需要控制玄雅自研的灵动操作臂，请参阅： Alicia-D 双臂遥操作产品手册；

2. 您需要将示教臂用于控制其他厂商的机械臂，请继续阅读后续章节以获取相关配置与适配说明，并请注意：凡涉及与本平台配套使用的第三方设备，其相关的售后服务、维修支持及质保责任，均由对应机械臂的生产厂商负责，深圳市玄雅科技有限公司对此不承担相关责任。