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安装与使用指南

1. 接口与按钮说明​

下图展示了操作臂底板的各接口说明：

注意：操作臂上的 Type-C 接口与 SH1.0 接口为专供开发人员使用的调试接口，用户请勿使用。未经授权的自行接入或开发行为如导致产品损坏，将不在售后服务范围内予以保修或支持！

下图展示了示教臂底板的各接口说明：

注意：示教臂的SH1.0接口为开发人员使用接口，用户请勿使用。未经授权的自行接入或开发行为如导致产品损坏，将不在售后服务范围内予以保修或支持！

下图展示了示教臂握把的各按钮，其中包括：

  • 遥操作同步开关按钮: 用于控制示教臂与操作臂之间的遥操作连接状态。开启时，示教臂可实时同步控制操作臂的动作；关闭时，遥操作功能断开，示教臂无法再控制操作臂；

  • 姿态锁定/解除按钮: 用于切换示教臂的自由活动状态。解除锁定时，示教臂处于卸力状态，可由操作者手动引导移动；锁定时，示教臂姿态固定，无法被随意牵动；

  • 夹爪开合控制扳机: 按下该扳机可控制操作臂末端夹爪的张开与闭合，实现抓取或释放操作。

2. 操作臂开箱组装教程​

(1) 操作臂平放于桌面​

将机械臂取出，平放于桌面，使夹爪舵机朝下、底部末端的穿线孔朝上。

(2) 穿线与装配​

将三关节舵机线从底部末端打印件的穿线孔引出，对准铝型材与末端打印件并装配，最后将舵机线连接至左侧舵机接口。

(3) 紧固臂身​

在底部末端打印件左右两端的圆孔内放入T型螺母，打印件外放置黑色圆形金属垫片后，对准螺母和垫片的中心孔位，插入M4×10螺丝并拧紧固定。

(4) 臂身归位与固定​

手动旋转机械臂，调整其臂身位姿，使其从初始姿态旋转至工作姿态。

保持操作臂的使用姿态，并使用C型架固定于桌面边缘，等待使用。

姿态说明

  • 初始姿态: 指操作臂在安装指南步骤（1–3）中所处的默认姿态。该姿态便于进行穿线、装配和紧固等初始作业；

  • 使用姿态: 指完成手动归位后的标准待命姿态，为操作臂在投入运行前的准备状态。

姿态要求

  • 在每次投入使用前，操作臂必须调整至使用姿态待命，严禁在任何其他姿态下启动设备，以防造成人员伤害或产品损害；

  • 用户可通过观察两处关节凸起、一处摄像头立柱凸起的朝向，以及底盘方向进行辅助判断：在使用姿态下，关节凸起、摄像头立柱凸起应呈斜向上方朝向且电源按钮位于左前方，确保机械臂已正确归位。

3. 示教臂开箱组装教程​

将示教臂取出后平放于桌面，调整至下图所示的使用姿态，并使用C型架固定，保持待命状态。

注意：

  1. 在每次投入使用前，示教臂必须调整至使用姿态待命，严禁在任何其他姿态下启动设备，以防造成人员伤害或产品损害；

  2. 用户可通过观察两处关节的凸起方向及握把按钮的朝向进行辅助判断：在使用姿态下，关节凸起和握把按钮应均朝向斜上方，底盘圆头方向朝左，以确保机械臂已正确归位。

4. 操作臂与示教臂接线方式​

(1) 示教臂-操作臂连接方式​

(2) 示教臂-电脑接线示意图​

注意：上图所示为标准操作示意，用户可根据实际应用需求进行合理调整

操作臂连接方式

  • 将电源线接入操作臂的DC电源接口；

示教臂连接方式

  • 将电源线接入示教臂的DC电源接口；

  • 使用 USB 转 Type-C 数据线，将示教臂的Type-C接口与电脑的USB接口连接；

操作臂-示教臂互联方式

  • 使用遥操作同步线，将操作臂的与示教臂连接。

5. 双臂遥操作使用方法​

(1）按下示教臂、操作臂的电源总开关​

在双臂连接模式下，请依次按下示教臂和操作臂的电源按钮以启动系统。

注意：若操作臂的电源指示灯保持常亮（无论操作臂电源按钮是否已按下），则表示遥操作同步线及各电源线路供电正常，系统处于正常工作状态，否则请检查接线方式。

(2) 按下示教臂的同步按钮（握持时左侧按钮），使得双臂实现遥操作同步​

在同步操作时，握住握把并缓慢、平稳地移动，以同步示教臂与操作臂的姿态；调整至目标姿态后，按下握把右侧按钮即可锁定示教臂位置。

(3) 左右手遥操作同步示例（购买四臂套件的用户参考）​

(4) 遥操作注意事项​

使用前须知

  1. 确认机械臂各关节轴是否处于零位状态；

  2. 检查所有电缆连接是否牢固，绝缘外皮是否完好无损；

  3. 操作机械臂前，请根据实际工作环境及操作需求，佩戴必要的安全防护装备；

  4. 未经授权严禁擅自改装机械臂，因私自改装引发的任何故障或事故，本公司概不负责；

  5. 在摆放机械臂前，请务必确认其活动范围内无人员或障碍物，以防止发生碰撞或其他安全事故；

  6. 严禁在恶劣环境下使用本产品，包括但不限于粉尘、高温、暴晒、易燃易爆、强腐蚀、水下等场所。

使用时须知

  1. 操作时请保持低速且动作平稳，以确保设备运行的安全性与可控性；

  2. 操作过程中需集中注意力，提前预判机械臂的运动方向与趋势；

  3. 定期检查机械臂运行状态，留意是否存在异常动作或异响；

  4. 所有控制指令须确保机械臂运动范围限定在安全工作区域内；若发生越界情况，应立即停止操作并切断电源，以防人员受伤或设备损坏；

  5. 严禁在机械臂运行过程中随意断电，避免造成系统故障或意外风险；

使用后须知

  1. 操作结束后，请务必将机械臂归位至安全位置；

  2. 依次关闭操作臂与示教臂的电源按钮，期间请扶助机械臂，确保其在断电过程中保持平稳，防止机械冲击或损伤；

  3. 拔除电源插头，并妥善整理电缆；

  4. 将机械臂存放于干燥、常温的环境中，避免受潮、高温等因素对设备造成损害。