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Moveit!配置与使用

  1. 打开MoveIt Assistant:
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

选择新建MoveIt包并加载相应的URDF。

  • 生成碰撞检测矩阵

  • 创建虚拟关节

输入以下内容创建世界坐标系后点击save按钮

  • 进入Planning Groups分别设置机械臂的运动控制规划组

定义alicia规划组，在界面中设置以下内容后点击Add Kin. Chain

在新界面中依次设置：

保存后得到以下内容：

再次点击Add Group新建规划组

将manipulator组的Tip Link设置为Link6，建立机械臂底座到机械臂末端的Moveit规划组。

  • 设定机械臂的预置固定位姿。

添加一个机械臂零点位置，设置好后我们可以通过moveit_commander直接控制机械臂运动到该位置，无需重新给定关节角度或关节位置。

  • 添加作者信息

省略End Effectors, Passive Joints, Controllers, 3D Perception等配置，直接点击Author Information，输入名字和邮箱（一般可随意设置）

  • 生成MoveIt控制包

点击Browse选择MoveIt控制包的路径，在~/alicia_ws/src/路径下新建一个文件夹已保存配置的MoveIt包。

  • 编译工作空间
cd ~/alicia_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
  • MoveIt验证

在终端运行：

 roslaunch alicia_duo_moveit demo.launch

运行成功后可出现如下界面，其中左下角可以切换选择Planning Group，分别是alicia和manipulator。