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Version: 1.0.0 (Latest)

C10腕部摄像头

1. 产品介绍​

Synria C10 是由深圳市玄雅科技有限公司自主研发的高性能机械臂腕部摄像头，面向机器人操作与智能感知场景深度优化。产品搭载 800 万像素 4K 超高清广角成像系统，可在复杂作业环境中稳定输出清晰、细腻的高分辨率视觉信息，为精细操作与高可靠感知提供坚实基础。C10 采用免驱 USB 接口设计，全面兼容 Windows / macOS / Linux 多平台，即插即用，无需额外配置即可快速完成视频采集与系统集成，降低部署与调试成本。凭借稳定的成像性能与出色的系统兼容性，Synria C10 可广泛应用于 机械臂操作、视觉感知、示教复现、智能控制与算法验证 等场景，是面向具身智能与机器人研发的专业级视觉硬件方案。

C10 外观

C10 尺寸示意

2. 产品信息​

产品信息
  • 产品名称：Synria C10 高清腕部摄像头
  • 最大分辨率：3840 x 2160
  • 帧率：30 FPS

3. 使用方法​

3.1 使用本机系统​

完成 C10 连接后，将 USB 线插入电脑的 USB 接口，即可直接调用 Windows / Ubuntu 系统相机查看实时画面。

3.2 ROS 2 Humble 使用方式​

  1. 安装 ROS 2 Humble 下的 usb_cam 驱动包：
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-usb-cam
  1. 检查电脑可用的摄像头，确认设备节点（通常是 /dev/video0）：
v4l2-ctl --list-devices

示例输出：

TSTC USB20 WEB CAMERA: TSTC USB (usb-0000:00:14.0-1):
	/dev/video0
	/dev/video1
	/dev/media0

Intel(R) RealSense(TM) Depth Ca (usb-0000:00:14.0-3):
	/dev/video2
	/dev/video3
	/dev/video4
	/dev/video5
	/dev/video6
	/dev/video7
	/dev/media1

如果设备连接了多个摄像头，可能会有多个输出；其中 TSTC USB20 WEB CAMERA: TSTC USB 代表 C10 摄像头。

  1. 启动摄像头节点，可任选以下方式：

  • 方法 A：直接运行节点

    # 假设系统已将 C10 识别为 /dev/video0
    ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args -p video_device:=/dev/video0

    若出现校准文件警告：

    [ERROR] [1770262173.661440917] [camera_calibration_parsers]: Unable to open camera calibration file [/home/ubuntu/.ros/camera_info/default_cam.yaml]
    [WARN] [1770262173.661446566] [usb_cam]: Camera calibration file /home/ubuntu/.ros/camera_info/default_cam.yaml not found

    这是未找到内参标定文件的提示，不影响图像发布；如需精准测量，请在对应路径放置标定文件。

  • 方法 B：使用启动文件（推荐）

    可能需要先安装依赖：

    sudo apt install python3-pydantic

    通过 launch 启动：

    # 假设系统已将 C10 识别为 /dev/video0
    ros2 launch usb_cam camera.launch.py video_device:=/dev/video0

    另开终端查看图像：

    ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

    在 rqt_image_view 左上角选择话题 /camera/image_raw 查看图像。

3.3 Python SDK 使用方式​

  1. 获取代码与示例：
git clone https://github.com/Synria-Robotics/Synria-C10-SDK.git
cd Synria-C10-SDK
  1. 创建 Python 环境（示例使用 Conda）：
conda create -n alicia python=3.10
conda activate alicia
  1. 安装方式

  • 方法 A：从源码安装（适合开发修改）

    # Windows (PowerShell)
    python -m venv .venv
    ./.venv/Scripts/Activate.ps1
    python -m pip install -e .
    # macOS / Linux (bash)
    python -m venv .venv
    source .venv/bin/activate
    python -m pip install -e .

  • 方法 B：从 PyPI 安装（包名 synria_c10，发布后可直接使用）

    python -m pip install synria_c10
  1. 使用示例

在测试前根据实际端口调整 device_index（若无内置摄像头，可能需要设置为 0）：

# Windows (PowerShell)
with USBCamera(device_index=2, width=640, height=480, backend=cv2.CAP_DSHOW) as cam:
	...

# macOS / Linux (bash)
with USBCamera(device_index=2, width=640, height=480, backend=cv2.CAP_V4L2) as cam:
	...

执行示例：

cd Synria-C10-SDK
python examples/camera_use.py

按 q 或关闭窗口即可退出。

4. 版本规划​

当前发布版本为 1.0.0，后续将补充更多标定示例、接口配置模板与案例代码，以适配更多使用场景。