灵动示教臂遥操作扩展实例
1. 松灵 PiPER 遥操作示例
说明
本例展示如何使用灵动示教臂（Alicia-D Leader） 对一台松灵 PiPER 机械臂进行实时遥操作。
凡涉及松灵 PiPER 产品，其相关权益、责任与版权均归属松灵机器人公司所有。
1.1 接线方式
将 Alicia-D 示教臂和 PiPER 操作臂分别通过 USB 连接至同一台电脑。
1.2 机械臂调零
1.2.1 松灵 PiPER 调零
将 PiPER 机械臂摆放至如下零点位置：
1.2.2 玄雅灵动示教臂调零
将示教臂姿态摆放到与松灵零点接近的位置，然后执行调零（调零方法详见灵动示教臂 Python SDK 中的 02_demo_zero_calibration.py 示例）：
注意
调零前请确保两臂姿态尽量一致，否则遥操作过程中可能出现关节映射偏差。
1.3 安装配置
步骤一：创建虚拟环境
conda create -n piper python=3.8 -y
conda activate piper
步骤二：安装 alicia_d_sdk
安装 灵动示教臂 Python SDK v6.1.0-beta1，并参照 Alicia-D-SDK v5.4.0-deprecated 分支的遥操作 Demo 修改对应 API 接口。
| 资源 | 链接 |
|---|---|
| 遥操作示例代码 | alicia_tele_piper.py |
| 新版 SDK API 参考 | api_reference.md |
步骤三：安装松灵 piper_sdk
请参照松灵官方仓库进行安装：
GitHub: agilexrobotics/piper_sdk