灵动示教臂ROS2 API
Alicia-D ROS2 是一个用于控制【灵动 Alicia-D】系列六轴机械臂（带夹爪）的 ROS 工具包。它基于 ROS 2 Humble 构建，提供通过串口通信控制机械臂运动、操作夹爪、读取姿态与状态数据等功能。
✨ 主要特性
- 实时状态反馈：实时获取关节角、夹爪位置与机器人状态。
- 自动固件检测：自动检测固件版本。
- 串口通信：自动搜索串口或手动指定，支持高波特率通信。
- 零位校准：将当前位置设置为新的零点。
项目结构
alicia_d_driver/
├── include/alicia_d_driver/
│ ├── alicia_d_hardware_interface.hpp # 硬件接口头文件
│ └── alicia_d_driver_node.hpp # 独立驱动节点
├── src/
│ ├── alicia_d_hardware_interface.cpp # 硬件接口实现
│ ├── alicia_d_driver_node.cpp # 独立驱动
│ └── serial_communicator.cpp # 串口通信
├── launch/
│ └── alicia_d_driver.launch.py # 独立驱动启动
├── alicia_d_driver.xml # 插件描述
└── CMakeLists.txt
快速开始
1. 设置串口权限（一次性）
sudo usermod -a -G dialout $USER
然后需要完全注销并重新登录！
或临时设置：
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
2. 获取源代码并编译
mkdir -p ~/alicia_ws/src
cd ~/alicia_ws
git clone https://github.com/Synria-Robotics/Alicia-D-ROS2.git -b v6.1.0 ./src
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build
source install/setup.bash
3. 启动真实机械臂
ros2 launch alicia_d_driver alicia_d_driver.launch.py
使用方法
Launch 文件参数
| 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
robot_version | v5_6 | 机械臂版本 (v5_5 或 v5_6) |
gripper_type | 50mm | 夹爪行程 (50mm 或 100mm) |
port | /dev/ttyACM0 | 串口设备 |
启动选项
选项 3：独立驱动（无 MoveIt）
ros2 launch alicia_d_driver alicia_d_driver.launch.py \
port:=/dev/ttyACM0
零位校准
请谨慎操作，非必要情况请跳过该小节，此操作不可逆
步骤 1：将机械臂放置到期望的姿势
步骤 2：执行校准
ros2 topic pub --once /zero_calibrate std_msgs/msg/Bool "{data: true}"
读取数据
ros2 topic echo /joint_states
故障排除
连接问题
问题：无法连接到串口
解决方案：
- 检查线缆连接
- 验证端口名称：
ls /dev/tty* - 检查权限：
ls -l /dev/ttyACM0 - 将用户添加到 dialout 组：
sudo usermod -a -G dialout $USER
控制器故障
问题：控制器启动失败
解决方案：
- 检查硬件接口：
ros2 control list_hardware_interfaces - 检查控制器：
ros2 control list_controllers - 验证机械臂已连接并通电
运动执行问题
问题：规划成功但执行失败
解决方案：
- 验证固件版本是否正确检测（查看日志）
- 确保夹爪类型与硬件匹配（50mm vs 100mm）
- 使用
debug_mode:=true监控串口通信
安全注意事项
⚠️ 重要的安全指南：
- 始终准备好紧急停止
- 在执行运动前清理工作区域
- 从慢速开始
- 首先在仿真中测试
- 在操作过程中监控机械臂
支持
如有问题或疑问：
- 查看故障排除部分
- 查看 ROS 日志：
~/.ros/log/ - 启用调试模式：
debug_mode:=true - 检查硬件连接和固件版本