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云擎 Alicia-M 主从遥操系列

云擎 Alicia-M 主从遥操系列由操作臂与示教臂组成，面向轻工业应用、高端科研与具身智能数据采集场景设计。系统基于 Alicia-M 系列的高刚性机械结构与高精度伺服驱动，可将示教臂动作稳定映射至操作臂，用于完成遥操作控制、示教采集、模仿学习和策略验证等任务。

版本信息
  • 当前版本：v1.0.0
  • 英文名称：Alicia-M Dual-Arm Teleop
  • 系统组成：1 台/2 台操作臂 + 1 台/2 台示教臂

1. 系统组成​

术语说明
  • 操作臂：用于执行抓取、搬运、装配等动作的主执行机械臂。
  • 示教臂：由操作者手持或引导，用于实时输入动作轨迹与夹爪控制指令。
  • 双臂套件：1 个示教臂 + 1 个操作臂，适用于单手遥操作与单臂数据采集。
  • 四臂套件：2 个示教臂 + 2 个操作臂，适用于双手协同遥操作与双臂任务采集。

2. 产品特点​

  • 工业级六轴平台：操作臂采用 6DoF 结构，工作半径可达 750mm，末端额定负载 1.5kg，重复定位精度 ±0.1mm。
  • 高一致性主从映射：示教臂与操作臂采用一致的运动学布局，便于进行姿态跟随、轨迹复现与动作采集。
  • 低延时遥操作链路：支持主从同步控制，可用于演示、示教、远程操控和策略验证。
  • 开放的软件生态：可配合 Alicia-M SDK、ROS2 以及 LeRobot 等工具链开展控制开发与模仿学习实验。
  • 面向真实任务落地：适合抓取、搬运、双臂协作、相机观测融合与 VLA/ACT/DP 等算法验证。

3. 典型应用场景​

  • 人工遥操作执行：由示教臂实时控制操作臂完成抓取、装配与搬运。
  • 模仿学习数据采集：同步采集关节状态、动作标签与视觉数据，用于训练端到端策略。
  • 双臂协同任务：使用四臂套件完成双手抓取、对位和协作搬运等任务。
  • 算法闭环验证：在真实机械臂上验证控制、感知和具身智能模型的执行效果。

4. 配套文档说明​

使用建议

首次使用建议先完成单臂 SDK 或 ROS2 联调，再接入主从遥操作链路，这样更容易定位接线、通信或姿态同步问题。