Alicia-M 上位机软件使用
Synria Desk 是 Alicia-M 系列推荐使用的桌面端上位机软件，可用于设备接入、单臂控制、使能与模式切换、夹爪参数配置、远程遥操作、URDF 可视化、固件管理和设备设置。本文按 Alicia-M 的实际使用路径整理入口，完整功能说明可继续查看 Synria Desk 上位机软件。
功能速览
| 使用场景 | 适用对象 | 主要功能 |
|---|---|---|
| 设备接入 | Alicia-M 操作臂 | 扫描设备、查看设备列表、进入单臂控制工作区 |
| 单臂控制 | Alicia-M 操作臂 | 连接、状态查看、自检、复位原点、使能开关、模式切换 |
| 夹爪参数 | Alicia-M 夹爪 | 目标夹持力、前馈力矩、保持力矩、力控参数配置 |
| 远程遥操 | Alicia-M 作为操作臂端 | 输入频道 ID、加入会话、接收示教臂数据并执行 |
| SparkVis 可视化 | Alicia-M / 自定义 URDF | 3D 姿态查看、关节控制、笛卡尔控制、轨迹规划 |
下载、安装与设备接入
请先根据操作系统安装 Synria Desk。下载入口见 下载与安装，支持 Windows、macOS、Linux amd64 与 Linux arm64。Linux 用户安装后可在应用菜单中打开，也可以在命令行运行 synria-desk。
安装完成后，将 Alicia-M 操作臂通过 USB 连接到电脑，并确认设备已上电。进入首页后点击“扫描设备”，软件会列出当前可接入设备，并进入单臂控制工作区。
- 设备列表会显示设备 ID、序列号、连接状态等基础信息。
- 首次启动时，软件会进行本地服务健康检查与初始化。
- 设备入口与首页说明见 首页与设备入口。
Alicia-M 操作臂：仪表盘与基础控制
选择 Alicia-M 操作臂后，仪表盘用于完成连接检查和基础动作验证。这里适合第一次接入设备、确认固件版本、检查夹爪状态和切换控制模式。
常用操作包括：
- 查看连接状态、设备型号、序列号、固件版本、硬件版本、夹爪信息、自检状态和温度状态。
- 执行连接 / 断开、系统自检、复位原点。
- 使用 Alicia-M 的使能开关，控制设备进入或退出可执行状态。
- 切换控制模式，并根据任务需要调整参数。
- 进入固件管理页面检查更新、查看版本历史并执行升级。
完整说明见 单臂控制。
SparkVis：3D 可视化与运动控制
SparkVis 用于查看机械臂 3D 姿态，并通过图形界面完成关节、笛卡尔空间和轨迹规划控制。它适合在写 SDK 程序前先验证机械臂动作范围、末端姿态和轨迹效果。
可使用的能力包括：
- 查看末端位置、末端姿态、世界 / 本地坐标系和机械臂模型。
- 通过滑块或输入框调整关节角度和夹爪开合。
- 开启 IK 控制后，在笛卡尔空间中调整末端平移和旋转。
- 添加路径点、生成轨迹、执行 / 暂停 / 停止轨迹，并导入或导出轨迹文件。
- 载入预置 Alicia-M 模型或本地
.urdf文件进行模型验证。
自定义模型与 URDF 使用见 自定义 URDF 与可视化。
夹爪参数与设备设置
Alicia-M 在设备设置中支持夹爪参数配置，适合调试不同抓取任务的夹持表现。参数会影响夹爪实际输出，建议先在低风险场景中验证，再用于正式任务。
可配置内容包括：
- 目标夹持力。
- 张开和闭合前馈力矩。
- 最大保持力矩。
- 力控比例、积分和积分限幅。
- 接近闭合时的力矩缩放比例。
- 零点设置和运动响应模式。
调参建议：
- 先在仪表盘确认设备连接、温度和自检状态正常。
- 逐项调整夹爪参数，每次只改变一个关键参数。
- 使用低速、低风险物体进行夹持验证。
- 确认效果稳定后，再接入 Alicia-M Python SDK 或远程遥操任务。
远程遥操作为执行端
Synria Desk 支持将示教臂动作实时传递给 Alicia-M 操作臂。Alicia-M 通常作为操作臂端接入：输入示教臂端创建的频道 ID，选择 Alicia-M 作为左臂或右臂执行设备，并选择本地摄像头进入会话。
会话中可查看：
- 本地摄像头画面推流状态。
- 网络 RTT、上行带宽、在线人数和会话时长。
- Alicia-M 左右臂关节角度与夹爪状态。
- 示教臂数据接收状态和操作臂执行状态。
- 执行速度设置和断开连接入口。
完整说明见 远程遥操。
固件管理与使用建议
固件管理页面用于检查当前固件版本、查看版本历史、执行升级或回滚。设备设置页面用于零点设置、运动响应模式调整和 Alicia-M 夹爪参数配置。
建议在这些场景中优先使用上位机：
- 新设备首次接入，需要确认固件、硬件、夹爪和温度状态。
- 调试前需要复位原点、设置零点或切换控制模式。
- 需要快速验证关节、夹爪、轨迹和遥操链路。
- 需要先通过图形界面调好夹爪参数，再接入 Python SDK 程序。
需要自动化控制、批量实验或二次开发时，再结合 Alicia-M Python SDK 使用。