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安装与使用指南

1. 接口与按钮说明​

下图展示了操作臂底板的各接口说明：

注意：

操作臂电机线接口用于机械臂内部线路连接，出厂已完成接线，请勿拔插该线缆或使用此接口。

2. 操作臂安装指南​

(1) 机械臂摆放​

保持操作臂处于标准工作姿态，并使用G型架将其固定于桌面边缘，等待使用。

姿态要求：

  1. 在每次投入使用前，操作臂必须调整至使用姿态待命，严禁在任何其他姿态下启动设备，以防造成人员伤害或产品损害；

  2. 用户可通过观察夹爪指尖朝向、摄像头立柱凸起方向、控制按钮朝向及第三关节斜边沿方向进行辅助判断，确保机械臂已准确回至初始归位状态。

(2) 接线与启动​

将电源线插入操作臂底板的电源接口，并使用 USB 转 Type-C 数据线将操作臂的 Type-C 接口与计算机的 USB 接口相连，以实现数据通信。电源上电后，机械臂即进入工作状态。

提示：

除单臂独立操作外，操作臂还可配合玄雅自研的示教臂系统，实现遥操作与模仿学习等功能。

3. 控制按钮使用方法​

轻按按钮可使操作臂在 MIT 模式与 PV 模式之间切换，其中PV模式刚度极高，MIT模式较为柔顺。

在 MIT 模式下：

  • 长按按钮 1–2 秒，可进入重力补偿状态；

  • 继续长按 2 秒以上，按键环形绿灯闪烁，进入可拖拽示教状态，在该状态下：

    • 轻按按钮即可退出拖拽示教；

    • 退出后快速双击按钮可执行轨迹播放，播放完成后自动返回 MIT 模式。

4. 操作臂使用方法​

（一）使用前须知

  1. 确认机械臂各关节轴已处于零位状态；

  2. 检查所有电缆连接是否牢固，绝缘外皮是否完好无损；

  3. 根据实际工作环境及操作需求，佩戴必要的安全防护装备；

  4. 严禁擅自改装机械臂，因私自改装引发的任何故障或事故，本公司不承担责任；

  5. 确认机械臂活动范围内无人员或障碍物，以防发生碰撞或其他安全事故；

  6. 严禁在恶劣环境下使用本产品，包括但不限于粉尘、高温、暴晒、易燃易爆、强腐蚀、水下等场所。

（二）使用时须知

  1. 操作时请保持低速且动作平稳，确保设备运行的安全性与可控性；

  2. 操作过程中需集中注意力，提前预判机械臂的运动方向与趋势；

  3. 定期检查机械臂运行状态，留意是否存在异常动作或异响；

  4. 所有控制指令须确保机械臂运动范围限定在安全工作区域内；若发生越界，应立即停止操作并切断电源，以防人员受伤或设备损坏；

  5. 严禁在机械臂运行过程中随意断电，避免造成系统故障或意外风险。

（三）使用后须知

  1. 操作结束后，请将机械臂归位至安全位置；

  2. 关闭电源按钮时请扶稳机械臂，确保其在断电过程中保持平稳，防止机械冲击或损伤；

  3. 拔除电源插头，并妥善整理电缆；

  4. 将机械臂存放于干燥、常温的环境中，避免受潮、高温等因素造成损害。